|
Dspace de universite Djillali Liabes de SBA >
Mémoire de Magister >
Génie Mécanique >
Veuillez utiliser cette adresse pour citer ce document :
http://hdl.handle.net/123456789/824
|
Titre: | Commande linéarisante du robot PUMA 560 avec analyse de la robustesse. |
Auteur(s): | MSALAK, Tawfiq Encadreur: BELABBES, Baghdad |
Mots-clés: | Model dynamique robustesse commande PD PID à couple calculé commande articulaire |
Date de publication: | 18-déc-2014 |
Résumé: | Le but de ce travail est d’analyser les performances de commandes classiques PD et à couple calculé dans ses deux performances vis à vis des incertitudes sur le modèle dynamique du manipulateur robotique. Des perturbations sur les paramètres du modèle, masses des liaisons, positions des centres de masse, moments d'inertie des axes principaux, ainsi que l'effet d'une force extérieure, sur les trajectoires de commande en mode consigne ou poursuite de trajectoire.
La robustesse est mesurée en termes de l'amplitude de l'erreur globale des
graphes d sortie par rapport aux trajectoires nominales correspondant au cas
non perturbé. Résumé :
Le but de ce travail est d’analyser les performances de commandes classiques
PD et à couple calculé dans ses deux performances vis à vis des incertitudes sur
le modèle dynamique du manipulateur robotique. Des perturbations sur les
paramètres du modèle, masses des liaisons, positions des centres de masse,
moments d'inertie des axes principaux, ainsi que l'effet d'une force extérieure,
sur les trajectoires de commande en mode consigne ou poursuite de trajectoire.
La robustesse est mesurée en termes de l'amplitude de l'erreur globale des
graphes d sortie par rapport aux trajectoires nominales correspondant au cas
non perturbé.
Mots clés : Model dynamique, robustesse, commande PD, PID à couple calculé, commande
articulaire. ----------------------------------------------Abstract
The goal of this work is to analyze the traditional performances of orders PD
and with couple calculated in its two performances with respect to uncertainties
on the dynamic model of the robot-like manipulator. Disturbances on the
parameters of the model, masses of the connections, positions of the centers of
mass, moments of inertia of the principal axes, as well as the effect of an
external force, on the trajectories of order in mode consigns or continuation of
trajectory. The robustness is measured in terms of the amplitude of the total
error of the graphs D left compared to the trajectories nominal
corresponding with the no disturbed case.
Keywords: Dynamic Model, robustness, orders PD, PID with calculated couple, particular
order. |
Description: | Magister |
URI/URL: | http://hdl.handle.net/123456789/824 |
Collection(s) : | Génie Mécanique
|
Fichier(s) constituant ce document :
|
Tous les documents dans DSpace sont protégés par copyright, avec tous droits réservés.
|