Commande linéarisante du robot PUMA 560 avec analyse de la robustesse.

Abstract

Le but de ce travail est d’analyser les performances de commandes classiques PD et à couple calculé dans ses deux performances vis à vis des incertitudes sur le modèle dynamique du manipulateur robotique. Des perturbations sur les paramètres du modèle, masses des liaisons, positions des centres de masse, moments d'inertie des axes principaux, ainsi que l'effet d'une force extérieure, sur les trajectoires de commande en mode consigne ou poursuite de trajectoire. La robustesse est mesurée en termes de l'amplitude de l'erreur globale des graphes d sortie par rapport aux trajectoires nominales correspondant au cas non perturbé.

Résumé : Le but de ce travail est d’analyser les performances de commandes classiques PD et à couple calculé dans ses deux performances vis à vis des incertitudes sur le modèle dynamique du manipulateur robotique. Des perturbations sur les paramètres du modèle, masses des liaisons, positions des centres de masse, moments d'inertie des axes principaux, ainsi que l'effet d'une force extérieure, sur les trajectoires de commande en mode consigne ou poursuite de trajectoire. La robustesse est mesurée en termes de l'amplitude de l'erreur globale des graphes d sortie par rapport aux trajectoires nominales correspondant au cas non perturbé.

Mots clés : Model dynamique, robustesse, commande PD, PID à couple calculé, commande articulaire. ----------------------------------------------Abstract The goal of this work is to analyze the traditional performances of orders PD and with couple calculated in its two performances with respect to uncertainties on the dynamic model of the robot-like manipulator. Disturbances on the parameters of the model, masses of the connections, positions of the centers of mass, moments of inertia of the principal axes, as well as the effect of an external force, on the trajectories of order in mode consigns or continuation of trajectory. The robustness is measured in terms of the amplitude of the total error of the graphs D left compared to the trajectories nominal corresponding with the no disturbed case.

Keywords: Dynamic Model, robustness, orders PD, PID with calculated couple, particular order.