ANALYSE ET COMPENSATION DES ERREURS DE POSITIONNEMENT DES SYSTEMES ROBOTIQUES

Abstract

----------------------------------------------------------------------------------------------------------resume en arabe-----------------------------------------------------------------------------------------الهدف الرئيسي لعملنا هو تحسين وضعية وخطأ توجيه النظام الأساسي باستخدام الهندسة المباشرة لربوت مناور المتوازي المحور. من المعروف جيداً أن العيب الرئيسي في ربوت ذو المحور المتوازي هو وجود مفردات في مساحة العمل الخاصة به، ويقترح الحل المتكيف العصبي المتضائل في هذه الدراسة. تم استخدام طرق وسيطة لتحديد الحل الأمثل. الطريقة الأولى هي طريقة رسومية تحدد جميع المواضع المحتملة للمنصة وفقًا لتقاطع الدوائر. الطريقة الثانية هي طريقة متعددة الحدود المستخدمة حساب إحداثيات مركز الثقل واتجاه المنصة. يمكن لمحاكاة البرمجة ماتلاب من هذه الأساليب العثور على جميع الحلول استنتاج من هذه الأساليب. يظهر التحليل أن طريقة متعددة الحدود هي الطريقة التي توفر الحل الأمثل -------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------resume en français-----------------------------------------------------------------------------------------L’objectif principal de notre travail est d’optimiser l’erreur de position et d’orientation de la plate-forme d'un robot manipulateur parallèle plan à l’aide du modèle géométrique direct. Il est bien connu que le principal inconvénient des manipulateurs parallèles est l’existence de singularités au sein de son espace de travail, des méthodes intermédiaires ont étés utilisées pour déterminer la solution optimale. La première méthode est une méthode graphique qui détermine toutes les positions possibles de la plate-forme à partir d’intersections de cercles. La deuxième méthode étant polynomiale destinée a calculée les coordonnées du centre de gravité et l'orientation de la plate-forme. La solution adaptative neuro-floue est proposée dans cette étude constitue la troisième méthode. L’implémentation sous l’environnement Matlab de chacune de ces méthodes a permit l’obtention de résultat de simulation, ces résultat ont était sujet a un une étude comparative qui a montrer que la méthode polynômiale est la solution optimale.---------------------------------------------------------------------------------------------------------resume en anglais---------------------------------------------------------------------------------------------The main objective of our work is to optimize the positional and orientation error of a platform using the direct geometric model of a parallel plane manipulator robot. It is well known that the main disadvantage of parallel manipulators is the existence of singularities within its workspace, the adaptive neuro-fuzzy solution is proposed in this study. Intermediate methods have been used to determine the optimal solution. The first method is a graphical method which determines all possible positions of the platform based on the intersection of circles. The second method is the polynomial method used to calculate the coordinates of the center of gravity and the orientation of the platform. Matlab programming simulation of these methods makes it possible to find all the solutions deduced from these methods. The analysis shows that the polynomial method is the one that provides the optimal solution.