Analyse de la précision et de la répétabilité des systèmes robotiques.

Abstract

Dans ce travail, on étudie les paramètres influençant la précision et la répétabilité des robots manipulateurs industriels .A partir du modèle Denavit-Hartenberg ( D-H standards ou modifiés) et de la matrice de transformation généralisée, le calcul de la précision et de la répétabilité est mené dans le cas général puis appliqué au robot Puma 560 .Pour illustrer ce travail, un programme développé sous matlab 7.10 et mettant à contribution les outils de calcul symbolique de ce langage a été mis au point pour le calcul de la précision du robot pour des incertitudes absolues données. La démarche adoptée a été la suivante : Choisir une pose initiale (position zéro) et évaluer analytiquement l’erreur globale et l’erreur systématique. Introduire les paramètres D-H du robot et nombre de liaisons ainsi que les cotes d’erreur pour chaque paramètre dans cotre fenêtre graphique. Calculer l’erreur systématique et l’afficher. Afficher le nuage de points correspondant à la dispersion. (nuage points pour les différentes possibilités). Le travail est complété par l'application de la méthode des plans expériences pour déterminer l’effet de chaque liaison (Δα, Δa, Δd) afin de corriger les erreurs de précision. Une comparaison entre les résultats analytiques et la simulation numérique clos se travail.